Pepper各部のしくみと特徴:胴体

 首の後ろには緊急停止ボタン(緊急時の電源オフ)が装備されています。背中のカバーに隠れていますが、カバーごと押下することができるようになっています。カバーを開けて緊急停止ボタンを回すことで、停止状態を解除することができます。

 肩口にもLEDが設置されていて、4色で状態を表現します。白(通常)、緑(通知情報あり)、黄色(警告)、赤(エラー:使用不可)です。

 Pepperは器用に動かすことができる腕を持っていますが、モノを持ち上げるだけの腕力はあえて持っていません。相手と握手をすることができますが、あらゆるモノを握って持つということには適していません。仕様上、せいぜいiPhoneを1台、握って持つ程度の握力しか与えられていません。会話ロボットには強靱なチカラは必要ないため、これら腕力や握力はあえて抑えた設計になっています。

手部タッチセンサーを装備し、握手をすると検知して軽く握り返してくる。人型ロボット相手ならではの体験
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Pepperの手の部品。手の甲のデザイン形状がよくわかる。腕の動きを制御する際は手首に可動部分がないことに留意
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 Pepperの胸部には10・1インチ画面のタブレットが装着されています。タッチパネル式の画面にはアプリに関連するメニュー、選択ボタン、イラストや写真(画像)、映像(動画)などさまざまなものを表示することができます。また、Pepper自身の初期設定や設定変更時にもこのディスプレイを使用します。

Pepperの胸部に装着したタブレット。タブレットの後ろ側に胸部ボタンが配置されている
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 また、タブレットに隠れて見えないように配置されていますが、本体胸部にもボタンがあって電源のオン/オフをこのボタンで切り替えます。

 タブレットの下、ヘソのあたりにジャイロセンサーが内蔵されています。ジャイロセンサーは角速度センサーとも呼ばれ、スマートフォンやゲーム機、デジタルカメラなどにも搭載されていて、加速度センサーと併せてよく利用されています。主に回転運動とその軸による向きの変化を検知し、スマートフォンの向き、ゲーム機のコントローラー(モーションセンシング)、カメラの手ぶれ補正、自動車の横滑り検知などに利用されています。Pepperではジャイロセンサーが姿勢の変化や異常を検知するので、倒れそうになった場合などは自動で姿勢を立て直すリカバリーの処理を行うことなどが可能です。