Pepper各部のしくみと特徴:頭部

 まずは上半身から解説します。

 Pepperの頭と顔には各種センサーやマイク、スピーカー、LEDなどが詰まっています。頭頂部のメッシュ部分には4基のマイクが装備されています。周囲の音を聞き取るだけでなく、4基装備することで、音の方向を判別することができます。相手の会話を聞き取る音声入力も行います。頭頂部にはタッチセンサーもあり、頭を撫でられたこと等を検知します。人間の耳に当たる部分にはスピーカーが内蔵されています。額と口にカメラが内蔵され、写真を撮ったり画像の認識を行います。主に額のカメラで前方全体を写し、口のカメラは足下を写しています。

耳にスピーカーが内蔵され、額と口にはカメラが内蔵されている
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 目には3Dセンサーを内蔵しています。マイクロソフトのゲーム機「Xbox」に搭載された3Dセンサー機能Kinect(キネクト)で利用されているのと同様のしくみを使った3Dカメラです。その周りにはLEDランプが設置され、色の変化で表情を表現します。現在のモード、音声で返事を待っている等、Pepperの状態を表します。黒目は奥まった位置に配置されていますが、上や斜めなど、さまざまな角度からPepperの顔を見ても目が合うように特殊なデザインになっています。

頭頂部のメッシュ部分には4基のマイク(音声入力)、タッチセンサーを装備する。斜 めから見ても上から見てもPepperと目が合うように考慮されている
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